### **概述** > 本篇列出了几类常用的 API 功能模块，介绍了一个重要的 API 函数 ALProxy，并自己创建了一个 Python 指令盒，简单实现了让 Nao 说出 Hello World 的程序代码。 ![Title](/upload/Robot-Nao-03-1.jpg) ---------- ### **一、Naoqi APIs** **1. API 概览（[官方文档戳我](http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/index.html)）**   Naoqi 的 API 按功能分类可以大致分为八个部分，分别是： - 核心类API：**[NAOqi Core](http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/core/index.html)** - 情感类API：**[NAOqi Emotion](http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/emotion/index.html)** - 交互类API：**[NAOqi Interaction engines](http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/interaction/index_interaction.html)** - 运动类API：**[NAOqi Motion](http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/motion/index.html)** - 音频类API：**[NAOqi Audio](http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/audio/index.html)** - 视觉类API：**[NAOqi Vision](http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/vision/index.html)** - 人像感知API：:**[NAOqi People Perception](http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/lola/lola.html)** - 传感器与LED灯：**[NAOqi Sensors & LEDs](http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/sensors/index.html)** **2. 重要API: ALProxy**   在 Naoqi 的 Python SDK 中提供了一条重要的 API: ALProxy，在调用 Naoqi 的各个功能模块时通常都要先调用此API，从而获取指定功能模块的代理服务，其返回的应该是指定服务类的一个实例。ALProxy 有两个不同的构造函数，详见下面的函数原型： ``` ALProxy (name, ip, port) # name is the name of the module, # ip is the IP of the broker in which the module is running, # port is the port of the broker. ``` ``` ALProxy (name) # name is the name of the module. ``` > ALProxy (name) 作为 ALProxy (name, ip, port) 的重载函数，通常在没有可用的代理实例时才被使用。 ### **二、在 Choregraphe 中创建自己的第一个 Python Box**   接下来，我们就要开始着手 Python 程序的编写了，这一系列的学习笔记都将在 Choregraphe 环境中完成代码的编写。首先，我们需要在 Choregraphe 中新建一个盒子，只需在流程图面板右键 -> Create a new box 中选择 Python 即可，填写 Box name 和 Description 并点击确定，其他参数我们暂时不管。 ![Title](/upload/Robot-Nao-03-gif1.gif)   这样，我们就造了一个盒子（Box），双击我们刚才造的 Box 即可打开文本编辑器，可以看到其中已经有一些初始代码了： ``` class MyClass(GeneratedClass): def __init__(self): GeneratedClass.__init__(self) def onLoad(self): #put initialization code here pass def onUnload(self): #put clean-up code here pass def onInput_onStart(self): #self.onStopped() #activate the output of the box pass def onInput_onStop(self): self.onUnload() #it is recommended to reuse the clean-up as the box is stopped self.onStopped() #activate the output of the box ```   其中 onLoad 函数和 onUnload 函数分别在初始化和清除的时候调用，而 onInput_onStart 函数与 onInput_onStop 函数则是在盒子启动和停止的时候被调用。 ### **三、Hello World！**   好了，下面就让我们通过代码实现，让 Nao 说出那句经典的 Hello World 吧！   为了让 Nao 开口说话，我们还需要一个分类于 NAOqi Audio 的 API: [ALTextToSpeech](http://doc.aldebaran.com/2-8/naoqi/audio/altexttospeech-api.html)。   ALTextToSpeech 是一个类，或者说是 Naoqi 的一个功能模块，其中包含 setParameter、setVoice、getVoice 等成员函数，而具有能让 Nao 开口说话这种神奇作用的，就是其中的 say 函数。   函数原型： ``` void ALTextToSpeechProxy::say(const std::string& stringToSay) ```   say 函数本身非常的简单，只有一个参数即要说的内容，由于 say 函数是 ALTextToSpeech 类中的成员函数，为了调用它我们首先要借助 ALProxy 来获得 ALTextToSpeech 模块的实例(代理)： ``` tts = ALProxy ("ALTextToSpeech", "localhost", 7096) ```   之后就可以大大方方的调用 say 函数来让 Nao 机器人说出我们想它说出的内容了： ``` tts.say ("Hello World!") ```   为了让程序在 Box 被运行时执行，并在运行完所有内容后自动结束，我们将代码写在 OnStart 函数中、self.onStopped() 代码行上方，并取消 self.onStopped() 前的 # 号注释，完整代码如下： ``` class MyClass(GeneratedClass): def __init__(self): GeneratedClass.__init__(self) def onLoad(self): #put initialization code here pass def onUnload(self): #put clean-up code here pass def onInput_onStart(self): tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "localhost", 7096) tts.say("Hello World!") self.onStopped() #activate the output of the box pass def onInput_onStop(self): self.onUnload() #it is recommended to reuse the clean-up as the box is stopped self.onStopped() #activate the output of the box ```   运行效果： ![Title](/upload/Robot-Nao-03-gif2.gif)
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